materealにはAndyと呼ばれるProcessing用のラッパーライブラリがあります。Java用のAPIよりも移動・物押しに関する機能にフォーカスしたライブラリで、移動ロボットの基本的な機能を簡単に呼び出せるように設計されています。
Arduinoでロボットを製作し、matereal for Processing (Andy)でロボットをコントロールすることによって、ロボットを用いたアプリケーションのプロトタイピングがこれまでになく簡単になります。
Andyは、materealに輪をかけて単純なAPIで移動ロボットを操作できます。
まずは、materealのサンプル同様、実機ではなくHakoniwaシミュレータで動作するスケッチを用意しました。お手持ちのProcessing環境で動かしてみてください。
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前回の物を持ってきてくれるロボットに続き、複数台のロボットが字を描く書道ロボットアプリケーションをサンプルとしてご紹介します。これは、もともと一台に字をなぞらせていたLEGO書道を複数台に拡張してソースコードを少し綺麗にしたものです。前回同様、配布バイナリはHakoniwaシミュレータ上で動作します。
ロボットが字を描きます。
アプリケーションのソースコードと実行可能なバイナリが含まれています。例によってバイナリはライブラリの正式配布前のα版を利用して動作するもので、ライブラリ部分のソースコードがオープンソースでなく、また、完全に無保証です。
前回ご紹介したBring it here!アプリケーションの実世界版スクリーンショットを撮ったので載せます。ソースコードはほとんど一緒で、GUI部分も柔軟なヘルパクラスが用意されているので、ちょっとサイバーな感じのするマーカー検出結果や物体の概形の重畳表示も数行コードを足すだけで実現できます。
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